（4）选择测量系统：选择测量系统（根据实际使用光栅尺选择），选择转子位置识别方式，必须进行转子位置识别，确定速度实际值是否取反，输入光栅尺的栅距。
        （5）电机温度监控：如果没有选择SMExx模块，可设置MD1608=80（任意值）取消电机温度监控，在硬件连接中将力矩电机中PTC温度检测通过中间继电器（3RN1013-1GW10）转化为开关量信号输入到PLC中通过程序控制以防止电机温度过高。如果有SMExx模块，温度监控可直接进入驱动内部通过系统自动控制。
        （6）为了调试安全，暂时限制电机电流，如将MD1105设为20%。
        （7）MD1075：电机+增量光栅：基于感应的位置识别算发，MD1075=1；电机+增量光栅：基于运动的位置识别算法，MD1075=3；存驱动启动文件，NCK复位，然后根据使用的测量系统调试。
        （8）设置MD1017=1启动测试，在手动模式下移动轴使其通过零点，转子位置差别会自动存放到MD1016。此时会出现报警300799，保存参数并NCK复位。
        （9）检查轴运动方向，不对改MD32100。
        （10）回参考点。
        （11）设置软限位。
        （12）优化驱动。
        电流环的优化：如果是西门子的驱动加电机，通常不需要优化；如果是西门子驱动带第三方电机，可能要优化。测试手段：频率响应；相关参数：1000电流控制器循环、1120电流控制器比例增益、1121电流控制器积分时间。在幅频曲线中，曲线尽量靠近0dB，且频率越高越好（注意：请不要对垂直轴作此项测试）。电流环频率响应如图2所示。

        图2 电流环频率响应曲线图

        速度环的优化：优化速度环就是为了得到最大的Kp（速度环增益）和最小的Tn(速度环积分时间)，但在增加Kp和减小Tn时会引起机床共振，因此就需增加电流滤波器来镇压机床共振。优化速度环必须将速度环的滤波器关闭，即1500=0。 

        系统在选定电机后，就会默认添加一个低通滤波器。所以我们在添加滤波器时应该从滤波器2开始，一般为带阻滤波器，并尽可能少的使用滤波器数量。
        调整Kp。将Tn加大到150ms，关闭积分时间。增加Kp值使电机啸叫后适当减小Kp，进行“参考频率响应”测试，找到极点加入电流环滤波器1200，使幅频特性波形低于0dB，反复调整测试直到接近或大于Kp≈1200Xmotorinertia=1200XMD1117。如果速度环循环时间是125μs，Kp≈2000Xmotor inertia="2000XMD1117"。如果速度环循环时间是62.5μs，为了系统的安全性将最大可能达到的值减小10%。 

       速度设定点阶跃响应：用于检查速度环增益（MD1407），采用阶越改变信号测试，记录Tn值且将其设为0（注意：请不要对垂直轴作此项测试）。调整Tn。减小Tn到20~2ms范围内，进行“参考频率响应”测试，使幅频特性波形低于3dB，反复调整测试直到最小。
        速度干扰阶跃响应：用于检查速度环积分时间（MD1409）。