2.SIEMENS DOConCD
SIMODRIVE Linear Motors 1FN1 and 1FN3(PJLM)（选型/安装/参数）
SINUMERIK 840D Installation and Start-Up Guide(IAD)（调试）
Build-in torque motor 1FW6 planning guide (2003.5)
整体控制方案
YK7340数控成型磨齿机最终选择了西门840Dpower line,611digital drive驱动力矩电机1FW6090，需满足：Fmax应用 < Fmax电机；F有效应用
低转速、大转矩：由于直接驱动没有中间机械传动环节（齿轮箱、丝杠/螺母、齿轮/齿条、齿轮/齿形带、皮带/皮带轮、联轴器）的降低转速/放大转矩的作用，要求直接驱动电机低转速/大转矩，故又称直接驱动电机为力矩电机。
免维护：由于直接驱动没有中间机械传动环节（齿轮箱、丝杠-螺母、齿轮-齿条、齿轮-齿形带、皮带-皮带轮、联轴器等），无需对中间传动环节进行机械维护。只有直接驱动直流无刷电机一个驱动部件，由于直流无刷电机没有电刷也不需要维护。
零间隙、高刚度（低柔性）：由于直接驱动没有中间机械传动环节，不存在中间机械传动环节的传动间隙（齿轮间隙、丝杠/螺母间隙），没有中间机械传动环节存在的柔性的问题。
极好的伺服性能：由于直接驱动具有零间隙、高刚度、伺服环（速度环、位置环）可有较高的闭环带宽。高带宽使系统有极快的响应速度和抗负载扰动的能力。
具有较大的加/减速负载的能力：电机的加速能力全部用来加速负载，无需加速中间机械传动环节。
极好的低速和高速性能：直接驱动直线电机可以获得低于1μm/s的低速和获得5m/s以上的高速。
极高的精度：由于没有中间机械传动环节的传动误差，直接驱动可以获得极高的位置精度。定位精度（绝对位置精度）取决于反馈装置的精度，重复定位精度取决于系统的分辨率。
紧凑、坚实的外形：无框架直接驱动电机是机器的一部分，使机器的外形更加美观。
静音运行：运行时没有中间机械传动环节的运行噪声。
力矩电机1FW6090为液体冷却，多级永磁交流同步电机，带空心转子。
1.直接驱动参数的配置及优化
（1）配置驱动：选择驱动类型SLM，根据订货号选择功率模块。
（2）修改轴数据：如MD30130、MD30240驱动生效，速度等。
（3）选择电机：根据订货号选择电机，比较早HMI没有力矩电机的订货号，必须手动输入电机参数。
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